杉江　弘　　三菱電機株式会社　先端技術総合研究所
　　　　　　制御システム技術部　モーション制御グループ　主任研究員

内容項目

第１章　MATLABとSimulink
　１．MATLABとは
　２．MATLABの使い方
　　2.1　汎用コマンド
　　2.2　四則演算と関数
　　2.3　行列
　　2.4　グラフ
　　2.5　M-file
　３．Simulinkの使い方
　　3.1　入出力ブロック
　　3.2　連続系ブロック
　　3.3　離散系ブロック
　　3.4　非線形ブロック
　　3.5　S-function

第２講　制御系入門
　１．制御系の構成
　　1.1　フィードバックとフィードフォワード
　　1.2　サーボ系とプロセス系
　２．制御系のモデル化
　　2.1　ラプラス変換
　　2.2　伝達関数とブロック線図
　　2.3　代表要素
　３．ディジタル制御
　　3.1　ディジタル制御の基本構造
　　3.2　Z変換
　　3.3　パルス伝達関数
　４．制御系の評価
　　4.1　ステップ応答
　　4.2　ボード線図
　　4.3　根軌跡

第３講　制御対象のモデル化
　１．モデルの構造選択
　　1.1　モデル同定対象
　　1.2　ステップ応答
　　1.3　周波数応答
　２．ノンパラメトリックモデル同定
　　2.1　ARXモデル
　　2.2　ARMAXモデル
　３．パラメトリックモデル同定
　　3.1　動摩擦同定
　　3.2　2慣性モデルとしてのパラメータ同定
　４．モデル例
　　4.1　油圧サーボ系モデル
　　4.2　エンジン制御系モデル

第４講　PID制御とアドバンスト制御
　１．標準的PID制御
　　1.1　PI・PD・PID制御
　　1.2　PID・PI-D・I-PD制御
　　1.3　係数図法によるゲイン決定
　２．2自由度型PID制御
　　2.1　目標値フィードフォワード型
　　2.2　目標値フィルタ型
　３．アドバンスト制御
　　3.1　最適フィードバック制御
　　3.2　カルマンフィルタ
　　3.3　オブザーバを用いた状態フィードバック制御
　　3.4　H∞制御

第５講　振動抑制
　１．フィルタによる振動抑制
　　1.1　FIRフィルタ
　　1.2　IIRフィルタ
　２．指令値成形による振動抑制
　　2.1　加減速時間の調整
　　2.2　SMART
　３．フィードバックによる振動抑制
　　3.1　外乱オブザーバ
　　3.2　状態フィードバック

第６講　モータ制御の実例
　１．制御対象のモデル化
　　1.1　ACサーボモータのモデル化
　　1.2　ボールネジ駆動系のモデル化
　　1.3　摩擦のモデル化
　２．フィードバック系設計
　　2.1　電流ループ
　　2.2　速度ループ
　　2.3　位置ループ
　３．フィードフォワード系設計
　４．指令値生成
　５．軌跡精度評価