1口(1社3名まで受講可能)でのお申込は、受講料5,7000円（税別）/1口が格安となります。
『PCL（Point Cloud Library）中級編：コアモジュール群を使いこなす』
| 講師 |
林 昌希（はやしまさき）氏 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 青木研究室 |
|---|---|
| 講師略歴 |
2007年 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 前期博士課程修了 2007～2011年 株式会社 東陽テクニカ カスタム計測システムの開発に従事 2011年～現在 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 後期博士課程在学中。 ＊チームスポーツ映像における人物姿勢推定、およびその姿勢情報などを用いた選手行動解析の研究に従事 2011年3月より、マイナビニュースにて「コンピュータビジョンのセカイ～今そこにあるミライ～」を連載中 “DERiVEコンピュータビジョンブログ”、および“DERiVEメルマガ別館”において、コンピュータビジョンに関連する技術情報を幅広く発信中。 |
| 日時 | ２０１５年６月２９日（月） １０：００～１７：００ |
| 会場 |
セミナー会場 ： オームビル（千代田区神田錦町） 会場所在地 ： 〒101-8460 東京都千代田区神田錦町3-1 下車駅 ： 【地下鉄】 東西線『竹橋駅』徒歩3分 三田線・新宿線・半蔵門線『神保町駅』徒歩7分 新宿線・千代田線『小川町駅』徒歩8分 【JR】 中央線・山手線・京浜東北線『神田駅』徒歩12分 中央線・総武線『御茶ノ水駅』徒歩11分 |
| 受講料 |
お1人様受講の場合 47,000円[税別]／1名 1口でお申込の場合 57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能) |
| セミナー概要 |
本セミナーでは、Kinectなどで取得した3D点群データに対して、コンピュータビジョンその他の処理を行うことができる、オープンソースで無料のライブラリ「Point Cloud Library(PCL)」の「中級編」を講義形式で行います。 今回は以前の入門編セミナーの続きとして位置付けされる中級編です。SegmentationやOctreeなど、モジュールごとに主要なクラスの使い方とその動作の簡単な原理説明、その処理を使用する際の気をつける点を解説していきます。PCL1.7.2ベースでの解説を予定しています。 |
| お申込み |
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1.点群データ取り扱いの基本 PointCloud型の取り扱い
•実体での作成 v.s. ::Ptr での作成 （相互変換と関数への受け渡し）
•PointCloud同士の操作（点群同士の結合、法線の後追加）
pcdファイルの取り扱い
•メモリ上のPointCloudオブジェクトと.pcdデータの関係 2.PCLVisualizerによる可視化とEigenライブラリを用いた点群のTransformation •PCL Visualizerの基本と応用
•ファイル形式の細かな紹介と、PLY, .objなどとの比較
•iOSアプリでの.pcdデータの共有
•MeshLabで可視化、編集するには？
•Eigenライブラリを用いた点群の回転・平行移動 3.Filteringモジュール •ノイズ除去とOutlier Removalの考え方
•点群のインデックス番号による結果取得
•ダウンサンプリングとアップサンプリング 4.Featuresモジュール NormalEstimation
•法線の推定の仕組みとNormalEstimation系クラス
•推定した法線はどこで使う？
記述子
•Spine Image
•PFH(Point Feature Histograms)とその高速近似FPFH
•SHOT記述子
Keypointの推定とFeatureマッチング
•Keypoint検出：ISS,NARF, Harris3Dなど
•kdtreeによる最近傍探索（NN）の理論
•Correspondence GroupingによるFeatureマッチング 5.Registraitonモジュール •初期位置合わせ（TransformationEstimationXXX）
•ICPによる位置合わせの仕組みと、pclでのICPの使い方
•ICPの3つの段階の処理の個別の実行
（CorrespondenceEstimationXXX,CorrespondenceRejectorXXX,EstimationXXX）
•ELCHによる大規模複数点群のLoop Closure 6.Surfaceモジュール •メッシュ化 v.s. サーフェス再構成
•前処理としてのMovingLeastSquares
•GreedyProjection
•Poisson 再構成 7.Octreeモジュール •Octree構造自体へのアクセス
•Octreeを利用した処理（近傍探索、点群密度推定、変化検出）
•TSDFOCtreeVolumeによるSLAMメッシュ再構成 8.Recognition •Correspondence Groupingによる物体認識と6DOF推定
（GeometricConsistencyGroupingとHough3DGrouping）
•lineMODによるテンプレートマッチング物体検出 9.Segmentationモジュール Segmentation 1 : SACsegmenation
•シリンダーのセグメンテーション
•平面セグメンテーションとEuclidian Clustering
Segmentation2:その他のsegmenation
•Organized Segmentationとその仕組み
•発展的なSegmentation
•テーブル上の物体検出
•Region Growingベース
•グラフカットベース Mincut
•SuperVoxel 10.Peopleモジュール •GPUを用いた人検出
•GPUを用いた人物姿勢推定
本セミナーは株式会社トリケップスの主催となりますので、お申込み後の処理はすべて株式会社トリケップスが行います。
なお、本セミナーへのお申込みは「お申込みはこちら」より当社お申込みフォームをご利用頂くようお願い申し上げます。
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